1.入場和離場場景名稱：坡道遇靜態障礙物繞行場景描述：自車以一定速度在下坡道上行駛，道路前方存在阻礙自車正常前進的靜態障礙物，道路剩余空間仍然支持自車通過，自車要能夠識別出障礙物并繞行通過。場景示意圖：場景ODD參數： 通過指標：自車應該能夠穩定在坡道上行駛，準確識別前方靜態障礙物，進行局部路徑規劃順利實現繞障，在繞障過程中不與障礙物發生碰撞與剮蹭事故。同一種測試場景下，重復30次測試，如果綜合試驗通過率不低于90%，且單次不通過試驗中，出現危險狀況時能夠及時提醒安全員接管或者安全員能夠主動接管，且不發生碰撞等危險事故，則認為測試車輛通過該場景測試。

2.通道行駛場景名稱：本車道遇靜止障礙物繞行場景描述：自車以一定速度沿直線車道行駛，道路前方存在靜止障礙物，相鄰車道無并排行駛或對向行駛車輛（如圖所示），則自車應能夠繞過障礙物繼續前行，且不能與障礙物發生碰撞。場景示意圖：場景ODD參數：靜態障礙物類型
水馬、錐形桶、手推車、施工護欄、靜止車輛
車道類型
直線單行、直線雙行、曲線單行、曲線雙行
光照條件
自然光照，室內光照，無光照，0~100lx
網聯信號狀況
有/無定位信號，有/無5G信號
通過指標：自車應能夠識別前方靜止障礙物減速停車或在道路標線允許的情況下繞過障礙物繼續進行前行，車輛不應發生碰撞等事故；同一種測試場景下，重復30次測試，如果綜合試驗通過率不低于90%，且單次不通過試驗中，出現危險狀況時能過及時提醒安全員或安全員能夠主動接管，且不發生碰撞等危險事故，則認為測試車輛通過該場景測試。

3.泊車測試

場景名稱：垂直車位自動泊車

場景描述：

目標車位為垂直車位，自車行駛至目標車位附近后根據周圍環境在可行使區域進行垂直泊車。

場景示意圖：

場景ODD參數：

自車速度	0~5km/h
車位線顏色	白色、黃色
車位線類型	封閉線、邊角線
相鄰車位狀態	兩側無車、一側有車一側無車、兩側有車
靜態障礙物類型	水馬、錐形桶、手推車、施工護欄、靜止車輛
靜態障礙物位置	區域A、區域B、區域C、區域D（詳情見下圖描述）

通過指標：

自車應該能夠穩定行駛至目標停車位附近，準確識別出不同類型不同顏色不同線型的停車位，并且自車應能夠在不與靜態障礙物發生碰撞的情況下自動泊入目標停車位。同一種測試場景下，重復測試30次，如果綜合試驗通過率不低于90%，且單次不通過試驗中，出現危險狀況時能夠及時提醒安全員接管或安全員能夠主動接管，且不發生碰撞等危險事故，則認為測試車輛通過該測試。